Od wieków chrześcijanie próbowali odpowiedzieć na wezwanie św. Pawła do nieustannej modlitwy. Jednym ze sposobów było powtarzanie różnych modlitw.
Pierwszą i najstarszą modlitwą chrześcijan jest modlitwa, której nauczył sam Jezus – „Ojcze nasz”. Dlatego też pierwsze reguły zakonne zobowiązywały mnichów do wielokrotnego powtarzania właśnie tej modlitwy. Na przykład reguła benedyktyńska jeszcze w XI wieku nakazywała braciom zakonnym codziennie odmawiać 150 razy „Ojcze nasz” na wzór kapłańskiego oficjum złożonego ze 150 psalmów.
Od pierwszych wieków chrześcijaństwa odczuwano także potrzebę proszenia o wstawiennictwo Najświętszą Maryję Pannę. Dlatego w XII wieku utrwalił się w Kościele zwyczaj odmawiania pozdrowienia, którym w scenie zwiastowania Anioł przywitał Maryję. Z czasem dodano do nich słowa wypowiedziane przez świętą Elżbietę w czasie nawiedzenia. Obecna forma „Zdrowaś Maryjo” ostatecznie ukształtowała się w XV wieku. Zatwierdził ją Pius V w 1566 roku. Z czasem do modlitwy „Ojcze nasz” zaczęto dodawać „Zdrowaś Maryjo”. I tak te dwie modlitwy dały początek różańcowi.
Za ojca Różańca świętego uważa się św. Dominika, któremu miała się objawić Matka Najświętsza i przykazać rozpowszechnianie tej modlitwy na całym świecie. Nie był to jednak Różaniec w dzisiejszej formie.
Różaniec stał się dla św. Dominika skuteczną bronią w walce z herezją albingensów. Legenda głosi, że to właśnie w czasie jednej z jego wypraw, w trakcie której zwalczał tę herezję, zrodziła się modlitwa różańcowa. Pomimo postów i modlitw posługa św. Dominika nie przynosiła owoców. Wówczas objawiła się Matka Boża i poleciła Dominikowi, by nie tylko głosił kazania, lecz by połączył je z odmawianiem tzw. Psałterza Maryi, czyli 150 Zdrowaś Maryjo i 15 Ojcze nasz. Od tej pory św. Dominik przeplatał swoje nauki modlitwą różańcową, w której rozważał wraz ze słuchaczami treści zawarte w głoszonych naukach.
Ostateczny kształt modlitwy różańcowej ustalił się w XV dzięki dominikaninowi Alamusowi a la Roche (1428-1475). On ustalił liczbę 150 „Zdrowaś Maryjo” na wzór 150 psalmów, które podzielił na dziesiątki poprzeplatane modlitwą „Ojcze nasz”. Dla rozpowszechniania tej modlitwy założył pierwsze bractwo różańcowe. Dzięki zakonowi dominikańskiemu modlitwa różańcowa już w XV wieku stała się znana w całym Kościele.
Modlitwa różańcowa bardzo szybko zyskała aprobatę Kościoła i była traktowana jako oręż przeciw wrogom wiary. Jednym z przykładów skuteczności tej modlitwy była zwycięska bitwa morska pod Lepanto w 1571 roku.
Szesnastowieczna Europa była zagrożona napaścią muzułmanów. W XVI wieku imperium muzułmańskie wybudowało ogromną flotę, planowało bowiem zająć chrześcijańskie porty śródziemnomorskie i ruszyć na podbój Rzymu, a potem Europy. Wtedy papież Pius V, dominikanin i gorący propagator różańca, wezwał wszystkich katolików do modlitwy różańcowej. 7 października 1571 roku w okolicach Lepanto miała miejsce decydująca bitwa morska, w której starły się ze sobą flota chrześcijańska i turecka. Zacięta walka trwała wiele godzin, a o zwycięstwie Świętej Ligii przesądziła nieoczekiwana zmiana pogody — wiatr uniemożliwił manewry wojskom tureckim. Zwycięska bitwa zatrzymała inwazję muzułmanów na Europę. W dowód wdzięczności Wenecjanie nowowybudowanej kaplicy dziękczynnej napisali: „Non virtus, non arma, non duces, sed Mariae Rosiae victores nos fecit”, „Nie odwaga, nie broń, nie dowódcy, ale Maria różańcowa dała nam zwycięstwo”. Pius V, świadom, komu zawdzięcza cudowne ocalenie Europy, uczynił dzień 7 października świętem Matki Bożej Różańcowej.
Do rozpropagowania Różańca przyczyniła się też sama Maryja. W swoich objawienia w Lourdes, Fatimie i w polskim Gietrzwałdzie wzywała do modlitwy różańcowej. Świadkiem mocy tej modlitwy jest też Jan Paweł II, który w czasie wspólnej modlitwy różańcowej w Ludźmierzu powiedział: „Zawsze mogłem na nią liczyć, szczególnie w momentach trudnych bardzo jej potrzebuję i nadal was o nią proszę”.
